WEEK7 << Previous Next >> WEEK17

Coppeliasim

CoppeliaSim高度可定制的模擬器，可以自定義模擬的每個方面。此外對於機器人學習者可以大大降低學習成本。機器人設計工具可以透過v-rep裡的模擬平台，加入相關引擎、物理碰撞等旋轉功能。 v-rep是一款靈活、可拓展的通用機器人模擬器，支持六種不同的編程或編碼方法，每種方法都具有相對於其他方法的特殊優點（顯然還有缺點），但所有六種方法都是相互兼容的（即可以同時使用，甚至可以協同使用）。這可以通過精心設計的應用程序編程接口（API）來實現。

Scene objects Scene objects 場景物件

The main elements in CoppeliaSim that are used for building a simulation scene are scene objects (objects in short).

CoppeliaSim中用於構建模擬場景的主要元素是場景物件（簡而言之） Objects are visible in the scene hierarchy and in the scene view. 物件在場景層次結構和場景視圖中可見。

In the scene view, objects have a three dimensional representation as illustrated in following figure:

在物件視圖中，物件具有三維表示，如下圖所示： Following list gives a brief functional description of each object type:

以下列表簡要介紹了每種物件類型的功能：

●Shapes: a shape is a rigid mesh that is composed of triangular faces. 形狀：形狀是由三角形面組成的剛性網格。

●Joints: a joint object is a joint or actuator. Four types are supported: revolute joints, prismatic joints, screws and spherical joints.

關節：關節物件是關節或執行器。四種類型支持架：旋轉接頭，棱柱接頭，螺釘和球形接頭。

WEEK7 << Previous Next >> WEEK17